【機床商務(wù)網(wǎng)欄目 機床上下游】一、用戶傳統(tǒng)折彎工藝現(xiàn)狀分析
 

　　無錫一家企業(yè)采用傳統(tǒng)數(shù)控折彎機成形一個典型鈑金件(見圖1)，其加工制造工藝存在以下問題：
 

　　(1)工件折彎工藝復(fù)雜，人工折彎時精度難以控制，造成折彎精度較低，產(chǎn)品一致性、穩(wěn)定性差，不能保證后續(xù)的裝配精度。(2)由于鈑金零件重量大(工件重量65kg)，一個工件加工時需要5個操作工來完成作業(yè)，用工成本高，工人勞動強度很大，而且不能連續(xù)作業(yè)。(3)由于折彎數(shù)多達9道，外觀奇特，還需要人工翻面，所以在加工中操作困難，部件穩(wěn)定性差，存在很大的危險性。(4)生產(chǎn)用時多，效率低，每個工件的加工用時需要15-17min。(5)生產(chǎn)布局及工藝流程不合理，工業(yè)視覺效果差。
 

　　二、用戶鈑金加工件基礎(chǔ)技術(shù)要求及特點
 

　　該用戶鈑金加工件有以下技術(shù)要求及特點：
 

　　(1)工件材料：熱軋板。(2)工件外形尺寸較大，原材料為不規(guī)則長方形，長度為1500mm，寬度800mm，厚度6mm。(3)工件重量達65kg。(4)工件外觀造型奇特，形狀復(fù)雜，在人工折彎成形加工過程中存在著很大困難。(5)折彎步序較多，有9道折彎步序，其中有三次翻面后的折彎步序。(6)折彎角度：90°及鈍角折彎。(7)折彎精度：較高的穩(wěn)定性和折彎角度一致性。
 

圖1 該用戶鈑金加工件
 

　　三、機器人折彎單元的設(shè)備選型及用戶鈑金加工件工藝分析
 

　　1.設(shè)備選型
 

　　根據(jù)用戶鈑金加工件基本技術(shù)要求及特點，選型如下(見圖2)：
 

　　(1)選用機器人折彎單元1套，包括上下模1套。(2)選用德國原裝KUKA 6軸機械手1套。(3)選用機械手伺服行走軌道1套。(4)配置磁性板料分離裝置1套。(5)配置預(yù)對位定位工作臺1套。(6)配置板料翻轉(zhuǎn)機構(gòu)2套。(7)配置磁力夾爪復(fù)合式抓手1套。(8)配置工件輸送帶1套。(9)安全防護1套。(10)折彎軟件1套。
 

圖2 設(shè)備選型
 

　　2.機器人吸盤及抓手設(shè)計選擇
 

　　通過對工件折彎步序、型面、重量和工件開孔的模擬分析，設(shè)計了一套具備綜合能力的抓手夾具，即磁力夾爪復(fù)合式抓手(見圖3)。
 

圖3 磁力夾爪復(fù)合式抓手
 

　　3.折彎機模具選擇
 

　　通過計算機模擬分析，根據(jù)不同型面和步序的折彎要求，折彎機模具選擇：835mm×3支，按照不同步序的折彎，將模具對應(yīng)分段為5組(見圖4)：左Ⅰ-200mm，左Ⅱ-350mm，中間-900mm，右Ⅱ-550mm，右Ⅰ-220mm。
 

圖4 折彎機模具選擇(左Ⅰ，左Ⅱ，中間，右Ⅱ，右Ⅰ)
 

　　四、采用機器人折彎工藝后的主要效果
 

　　(1)成品合格率達99.9%。(2)設(shè)備可連續(xù)24h工作，保障生產(chǎn)的準時性。(3)排除危險，保障工件的加工穩(wěn)定性。(4)只需1名工人按照作業(yè)報警器提示來操作，機器人在備好料時可按預(yù)設(shè)程序進行無人操作，無需人工干預(yù)，只有在碼垛時在輸送帶末端接收一次工件即可，可以節(jié)省4.5名操作工，大大降低了用工成本。(5)效率顯著提高，加工一個工件只需7.4min。折彎步序示意圖見圖5。(6)提升了制造工藝水平和視覺效果。
 

圖5 折彎步序示意圖
 

　　五、機器人折彎模擬演示
 

　　針對用戶工件，工程師通過計算機模擬(見圖6)，可以分析9道折彎步序的工況情況，包括機床主參數(shù)開啟高度、行程、喉口和工作臺的尺寸選擇以及上下模具形狀和配對組合情況，這樣對于設(shè)計和實際應(yīng)用有著可行的理論基礎(chǔ)。
 

圖6 機器人折彎模擬演示
 

　　六、機器人折彎單元系統(tǒng)特點
 

　　(1)多品種生產(chǎn)，產(chǎn)品切換無需首片測試，無需編程示教，在10min以內(nèi)完成產(chǎn)品型號生產(chǎn)切換。(2)無需專業(yè)技工，只需學(xué)習(xí)能力強、善于鉆研的操作工。(3)100%保證產(chǎn)品精度。(4)部件集成，確保系統(tǒng)安全可靠。(5)布局合理，外觀大氣。
 

　　七、機器人折彎單元技術(shù)特點
 

　　1.設(shè)計研發(fā)
 

　　在機器人折彎單元設(shè)計研發(fā)中，一是要注重用戶個性化需求和定制化的特點，以客戶的需求為要務(wù)，在每個技術(shù)方案的制定中與客戶進行詳細的技術(shù)交流；二是對客戶提供的工件加工圖紙進行計算機模擬分析；三是對客戶的典型工件進行現(xiàn)場打樣試驗；四是對客戶的工件進行分類分析和數(shù)據(jù)處理。
 

　　在確認上述程序性工作完成后，再進行技術(shù)方案的制定，在技術(shù)方案和方案圖得到客戶認可后即可進行全面設(shè)計。
 

　　該機器人折彎單元采用先進的三維設(shè)計，在材料、結(jié)構(gòu)、傳感器、實時補償、隨動、激光角度測量、自動換模、自動換抓手、軟件及控制、參數(shù)化編程、離線編程、生產(chǎn)管理軟件和總線控制技術(shù)等方面全部采用和選用先進軟硬件品牌。在折彎機機身設(shè)計方面，采用了目前世界上較先進的設(shè)計軟件和設(shè)計方法，對機床進行結(jié)構(gòu)力學(xué)分析，保證了機床設(shè)計的合理性、可靠性和穩(wěn)定性。
 

　　2.材料應(yīng)用
 

　　本文所述機器人折彎單元的折彎機機架承襲意大利鈑金設(shè)備的用料特點，材料選用45#鋼或Q345B(見圖7)，具有綜合機械性能良好、剛性好、強度高、穩(wěn)定性好的特點。
 

圖7 機架應(yīng)用材料
 

　　3.獨特的機架結(jié)構(gòu)
 

　　傳統(tǒng)折彎機一般采用焊接式機架，包括左右立柱、下橫梁(工作臺)、油箱和支撐方梁采用整體焊接結(jié)構(gòu)。而該機器人折彎單元中的折彎機機架沒有采用焊接機架結(jié)構(gòu)，而是采用的機架鉚接技術(shù)(見圖8)，下橫梁(工作臺)與立柱之間采用高強度鋼螺栓緊固連接，這種柔性連結(jié)充分保證了機身在高強度載荷情況下，能較大程度降低機架應(yīng)力變形，保持機床精度的長久穩(wěn)定性。
 

　　其結(jié)構(gòu)特點：
 

　　(1)確保了機器無焊接應(yīng)力變形。(2)提高了機器裝配精度。(3)延長了機器使用壽命。(4)大幅提高了液壓補償精度。
 

圖8 獨特的機架結(jié)構(gòu)
 

　　4.傳感器技術(shù)（精密電位計）應(yīng)用
 

　　為了保證高精度的鈑金折彎，在折彎機的上橫梁(滑塊)和下橫梁(工作臺)安裝了傳感器，在工作狀態(tài)時將上、下橫梁的變形量，實時準確地反饋到數(shù)控系統(tǒng)(PC)，數(shù)控系統(tǒng)經(jīng)過計算比對后，輸出相應(yīng)的補償值驅(qū)動補償油缸進行動態(tài)補償，以獲得滿意的制件精度。
 

　　5.補償技術(shù)（技術(shù)）
 

　　G-FLEX墻板比例型變補償系統(tǒng)為一項補償技術(shù)，無論板材厚度、長度或折彎位置等折彎條件發(fā)生何種變化，都能保證每次折彎角度在全長內(nèi)完全一致，消除光柵尺的測量誤差，保證機器精度。
 

　　G-CS自動撓補系統(tǒng)通過閉環(huán)控制，在板厚一定的折彎情況下簡化了復(fù)雜的試折彎工作過程。即使折彎工件的長度不同，或者在折彎機的不同位置，都能確保折彎出來的工件具有完全一致的角度及直線度，且無需人工干預(yù)?？蓪崿F(xiàn)較高折彎精度和穩(wěn)定性，完成實時動態(tài)補償。
 

　　6.折彎隨動技術(shù)
 

　　機器人折彎單元在折彎過程中，應(yīng)對不同大小和板厚的工件，可根據(jù)折彎機滑塊的運行速度進行自動跟隨，自動調(diào)整。該技術(shù)由意大利LAG葛世專用機器人折彎應(yīng)用軟件包LK-RBC-Rev4.0來實現(xiàn)(見圖9)。
 

圖9 折彎隨動技術(shù)
 

　　7.激光角度測量技術(shù)
 

　　AMS角度測量系統(tǒng)通過閉環(huán)的激光角度在線測量系統(tǒng)，在機器人自動折彎過程中，其自動應(yīng)用程序及內(nèi)置激光角度測量裝置的自動角度測量系統(tǒng)與G-CS系統(tǒng)配合工作，保證彎曲角精度(見圖10)。其主要特點為：
 

　　(1)通過激光在線檢測工件回彈后的折彎角度。(2)受力檢測系統(tǒng)自動計算折彎回彈量。(3)工件根據(jù)下模寬度的不同可自動調(diào)整進深。(4)通過閉環(huán)的激光角度在線測量系統(tǒng)，保證折彎成品率達到99.5%以上。
 

圖10 激光角度測量技術(shù)
 

　　8.機器人自動換抓手、換模技術(shù)
 

　　機器人自動換抓手、換模是折彎機先進的智能自動化操作技術(shù)之一，該技術(shù)由自動換模軟件、機器人和模具庫組成(見圖11)。當(dāng)選配自動換模系統(tǒng)時，精密折彎中心就能全自動隨機折彎小批次的不同產(chǎn)品。利用自動更換模具的功能，折彎機中的模具不再成為限制因素，可全程無人處理部件。機器人自動機械裝置的抓手更換模具的速度非?？欤S時可折彎下批部件。
 

圖11 機器人自動換抓手、換模技術(shù)
 

　　9.軟件及控制
 

　　在機器人折彎單元中應(yīng)用了參數(shù)化編程、離線編程和生產(chǎn)管理軟件(見圖12)，同時二次開發(fā)了折彎隨動、自動換模、自動換抓手、柔性碼垛、實時補償、板邊尋邊、柔性翻轉(zhuǎn)技術(shù)和總線控制技術(shù)，極大地滿足了各類客戶鈑金折彎的技術(shù)和軟件需求。
 

圖12 軟件及控制
 

　　八、結(jié)束語
 

　　通過上述機器人折彎單元改善鈑金加工工藝的淺析，我們發(fā)現(xiàn)該技術(shù)能夠顯著改善傳統(tǒng)折彎技術(shù)和工藝，可提高兩倍的生產(chǎn)效率，實現(xiàn)安全無人化操作，能夠減少原來90%的用工，有助于解決用戶存在的鈑金加工瓶頸問題，充分體現(xiàn)了鈑金工業(yè)智能制造的優(yōu)勢。